1. 什么是视（shì）觉
视觉是一个古老的（de）研（yán）究课题，同时又是人（rén）类观察世（shì）界、认知世界的（de）重要功能（néng）和手段。人类从（cóng）外界获得的信息约有75%来自视觉系（xì）统，用（yòng）机器（qì）模拟（nǐ）人类的（de）视（shì）觉功能是人们多（duō）年的梦想。视觉神经（jīng）生理学，视觉心里学（xué），特别是（shì）计算机技术、数字图像处理、计算机图形学、人工智能等学科（kē）的发展，为利用计算机实（shí）现模（mó）拟人（rén）类的视觉成为可能。在现代工业自动化生产过程中（zhōng），计（jì）算机视觉（jiào）正成（chéng）为一种提高生产效（xiào）率和检验产（chǎn）品质（zhì）量的关键技术之一，如（rú）机器零件的自动检测、智能机器人控制、生（shēng）产线的自（zì）动监控等;在国防和航天（tiān）等领域（yù），计算机视（shì）觉也（yě）具有较重要的意义，如运（yùn）动目标（biāo）的自动跟踪与识别、自（zì）主车导航及空（kōng）间机（jī）器人的视（shì）觉控制等。
人类视觉过程（chéng）可以看作是一个（gè）从感（gǎn）觉到知觉的复杂过程，从狭（xiá）义上（shàng）来说视觉的最终目的是要对场（chǎng）景作出对（duì）观察者有意义的解释和（hé）描述（shù）；从广义上说，是根据（jù）周围的环境和观（guān）察者的意愿，在解释（shì）和描（miáo）述的基础上做（zuò）出行为（wéi）规划或行为决策。计（jì）算机视觉研究的目的使计算机具有通过二维图（tú）像信息（xī）来（lái）认知三维环（huán）境信息的能力（lì），这种能力（lì）不仅（jǐn）使机器能感（gǎn）知三维（wéi）环（huán）境中物体的几何（hé）信息(如形状、位置（zhì）、姿态运（yùn）动等)，而且能进一步对它们进行描述（shù）、存储、识（shí）别（bié）与理解，计算机视觉己（jǐ）经（jīng）发展（zhǎn）起一套独立的计（jì）算理（lǐ）论（lùn）与算法（fǎ）。
2. 什么是计算机双目立体视觉
双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机（jī）器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设（shè）备（bèi）从不同的位（wèi）置（zhì）获（huò）取被测物体的两幅图像，通（tōng）过计算图（tú）像对应点间的位（wèi）置（zhì）偏差（chà），来获取物体三维（wéi）几何信息的方（fāng）法。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使（shǐ）我（wǒ）们（men）可以获得明显的深度感，建立（lì）特征间的对（duì）应关系，将同一空间物理点在不同（tóng）图像中的映像点对应（yīng）起来，这个差别，我们称（chēng）作视差(Disparity)图像。
双目立体视觉测量（liàng）方法具有效率高、精度（dù）合适、系统结构简单（dān）、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和（hé）质量控（kòng）制。对（duì）运动物体（包括动物和人体形体）测量中，由于图像获取是在瞬间（jiān）完成的，因此立体视觉方法是一（yī）种更（gèng）有效的测量方法。双目（mù）立体视觉系统是计算机（jī）视（shì）觉的关（guān）键技术之（zhī）一，获取（qǔ）空间（jiān）三维场（chǎng）景的距（jù）离（lí）信息也是计算机视觉研究中最基础的内容（róng）。
双目（mù）立体视觉的开创性（xìng）工作始于（yú）上世（shì）纪的（de）60年代中期。美国MIT的（de）Roberts通过从数字图（tú）像中提取（qǔ）立方体（tǐ）、楔形体和棱柱体等（děng）简（jiǎn）单规（guī）则多（duō）面体的（de）三维结构，并对物体的形状和空间关系进行（háng）描述，把过去（qù）的简（jiǎn）单二维图像分析推广到了复杂的三维场景，标志着立体视觉技术的（de）诞生。随着研究的深入，研（yán）究的（de）范围从边缘、角点等特征的提取，线条、平（píng）面、曲面等几何要（yào）素的分析（xī），直到对图像明暗、纹（wén）理、运动（dòng）和成像几何等（děng）进行分析，并建立（lì）起各种数据结（jié）构和（hé）推（tuī）理规则。特别是上世纪80年代初，Marr首次将（jiāng）图像（xiàng）处理、心理物理（lǐ）学、神经生理学和临床精神病学的研究（jiū）成果从信息（xī）处理的角度进行概括，创立了视（shì）觉计（jì）算理论框架。这（zhè）一基（jī）本（běn）理论对立体视觉技（jì）术的发展产生了极大（dà）的推动作用，在这一领（lǐng）域已形成了从（cóng）图像的获取（qǔ）到（dào）最（zuì）终的三维场景可视表面重构（gòu）的（de）完整体系，使得立体视（shì）觉已成为计算机视觉中一个非常（cháng）重要的分支（zhī）。
3、总结
经过几十年来（lái）的发（fā）展，立体视觉在机器人（rén）视觉、航空测（cè）绘、反求工程、军事运用、医学成像和工业（yè）检测等领域（yù）中的运用越来越广（guǎng）。
以视觉系（xì）统为基（jī）础的三维（wéi）非（fēi）接触式高（gāo）速测量是一个（gè）重要的研究方向，双目（mù）立体视觉方法是其（qí）中一种最常用的（de）方法。为了能够（gòu）将（jiāng）这些技（jì）术应用在实际的无（wú）人机项目中，需要（yào）尽可（kě）能提高算法（fǎ）的效（xiào）率（lǜ）与精度。
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