现在的无（wú）人机（jī）大多是属于（yú）四轴无人机，这样的（de）无（wú）人机也是比较的方便。但是你知道为什么四（sì）轴无人（rén）机会登场吗?按照很多人（rén）的（de）想法，翅膀越多消耗（hào）的（de）电能也（yě）就越多，但是为（wéi）什么四轴无人机还是成为市场的（de）主流，这就要从它（tā）的构造（zào）说起了。
四旋翼飞行器配备了两（liǎng）只功能（néng）强大的眼（yǎn）睛：一只能看清（qīng）自己（jǐ）的“位置”，知（zhī）道自己是在黄山还（hái）是泰山，这就是自带的GPS定位系统;另一只（zhī）能看清自己的“姿态”，就是知道自（zì）己是“坐（zuò）着”、“躺着”，还是“倒立（lì）”，这就是（shì）陀螺（luó）仪。这两只眼睛还要和（hé）“加速度（dù）计”配合（hé）使用（yòng），才能更准确地知（zhī）道（dào）自己的姿态和（hé）位置（zhì），以（yǐ）及姿态和位置的改变情况。
所谓GPS定位系统即全球定位系统(GlobalPositioningSystem)，是一（yī）种以全球24颗定（dìng）位人造卫星为基础，向全（quán）球（qiú）各地全天候地提供三维（wéi）位置、三维速（sù）度等信（xìn）息的无线（xiàn）电（diàn）导航定位系（xì）统。它由（yóu）三部分构成：一是地面（miàn）控（kòng）制部分，由主控站、地面天（tiān）线、监测站及通（tōng）讯辅助系统组成;二是（shì）空间部分（fèn），由24颗卫星组（zǔ）成，分布在6个轨道平面（miàn）;三是（shì）用户装（zhuāng）置部分，由GPS接收机和卫星天线（xiàn）组成。四旋翼飞行器身（shēn）上安装的就是用户装置（zhì）部分。
陀螺仪又叫角速度计，就是通过（guò）一个不断旋转的陀螺记录“姿态”。它的原（yuán）理跟小时候玩的抽陀螺一样，陀（tuó）螺一旦转起来，即使地面（miàn）是斜（xié）的（de），陀螺（luó）还是会保持垂直旋转（zhuǎn），具（jù）有“定（dìng）轴性”，我们可以假定这个姿势（shì）是“坐姿”。当（dāng）四旋翼飞行器“躺下”时，便与（yǔ）坐姿产生了（le）一（yī）个夹角，但陀螺仪依然会沿着“躺姿”的轴（zhóu）继续高速旋转，具有“进动性”。利（lì）用安装在陀螺仪上（shàng）的（de）传感（gǎn）器就可以知道这个（gè）夹角的大小和方向，从而确定“姿态”的（de）变化。
认清了自己之后，四旋翼飞行器还需要认识他人（rén）。一般的四旋翼飞（fēi）行器（qì）会配备一架（jià）高级相机（jī），这（zhè）台高级相机，其实和咱们日常使（shǐ）用（yòng）的（de）相机（jī）是一个原理，只是多了一（yī）个高级（jí）的视觉处理系统，犹如人的（de）视（shì）神经系统一样，可以感（gǎn）知（zhī）周（zhōu）边环境。“相机（jī）”分辨（biàn）率越高四旋（xuán）翼飞（fēi）行器就“看”得越清楚。
四旋翼飞行器（qì）拥有对称分布在身体的前后左右的四只“翅（chì）膀”，它们在同一（yī）高度的平面上（shàng），大小完全相同，由四个（gè）对称分布（bù）在“翅膀”支（zhī）架端的电机提供动力，支架中间（jiān）安放着GPS、陀螺仪、加速度（dù）计、感（gǎn）应器、视觉感应系统和红外线测距装（zhuāng）置等。
四旋翼（yì）飞行器的四只“翅膀”不停的转（zhuǎn）动会提供升力，转速的改（gǎi）变可以改变升力的大小，从而改变（biàn）四旋（xuán）翼飞行器的位置和姿态。另外（wài），相（xiàng）邻（lín）的翅膀要做相（xiàng）反方（fāng）向的（de）旋转，这样才能（néng）产生（shēng）平衡的力矩防止四旋翼在空（kōng）中“打转（zhuǎn）”。
悬停：四个电机（jī）的（de）输出功率增（zēng）加，就带动着四只翅膀的转速提升，产生（shēng）向上（shàng）的（de）升力，当这个升力超出了四旋翼飞（fēi）行器自身重力时，四旋翼飞行器便起（qǐ）飞了。所谓在空（kōng）中悬停，就需要四只（zhī）翅膀转速带来的升力和地（dì）球（qiú）施加（jiā）的重力大小相（xiàng）同（tóng），方向相（xiàng）反，也就是“静若（ruò）处子”啦。
前进（jìn）：做到悬（xuán）停之后，四旋翼飞行器又如何（hé）前进呢?这需要（yào）力的方（fāng）向发生（shēng）变化（huà），一定要有使其向前（qián）的力，如图（tú）7所示（shì），在悬停的基础上增加后面翅膀的转速使得升力增大，减小（xiǎo）前面翅膀的转速使得升力减小，如（rú）此（cǐ）四旋翼飞行器（qì）的（de）身体便会产（chǎn）生倾斜，翅膀的（de）升力差便会产（chǎn）生向前（qián）的分量，四旋翼飞行器便可以向前飞行了（le）。
滚（gǔn）转：如（rú）果（guǒ）改（gǎi）变（biàn）左（zuǒ）右（yòu）两（liǎng）只翅膀的转速，即改变力矩，四（sì）旋翼飞行器就能在空中实（shí）现滚（gǔn）转。当增大左边减（jiǎn）小右（yòu）边电机的转速或者减小（xiǎo）左边增（zēng）大右边电机的转速时，机体（tǐ）就（jiù）会（huì）倾（qīng）斜（xié），如此左（zuǒ）右不平（píng）衡的升力会使得力矩（jǔ）增大，这样（yàng）飞行器就可（kě）以（yǐ）在（zài）空中滚（gǔn）转（zhuǎn）了。
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