一、飞行控制系统

无人机飞（fēi）行控（kòng）制系统是（shì）指能够稳定无人机飞（fēi）行姿态，并能控制无人机（jī）自主（zhǔ）或半自（zì）主飞（fēi）行的控制系统，是无（wú）人机的大脑（nǎo），也是区（qū）别于航（háng）模的最主要标志，简称飞控。

飞控的（de）作（zuò）用（yòng）就是通过（guò）飞（fēi）控板上的陀（tuó）螺仪（yí），对四轴（zhóu）飞行状（zhuàng）态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如（rú）发现右边力量大，向左倾斜，那么（me）就减弱右边（biān）电流输出，电机（jī）变（biàn）慢（màn）、升（shēng）力变小，自然就不再向左倾斜。如（rú）果没有飞控系统，四轴飞行器（qì）就会因为安装、外界干（gàn）扰、零件之间的不一致等原因形（xíng）成飞行力量不（bú）平衡，后（hòu）果就是左右、上下地胡乱翻滚（gǔn），根本无法飞行。

工作过（guò）程大致如下：飞（fēi）控系统（tǒng）实时采集各传感器测量（liàng）的飞行（háng）状态数据、接收（shōu）无线（xiàn）电测控终（zhōng）端传输的（de）由地面测控站上（shàng）行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出（chū）控制指令给执（zhí）行机构（gòu），实（shí）现对无人机中各种飞行模态的（de）控制和对任务（wù）设备（bèi）的管理与控（kòng）制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任（rèn）务设备的工作状态（tài）参（cān）数实时传送（sòng）给机（jī）载无线电数据终端，经无线电下行信道（dào）发送回地（dì）面测控站。飞控系统（tǒng）的硬件主要包括：主控（kòng）制模（mó）块、信号调理及（jí）接（jiē）口模块、数据采集模（mó）块以及舵机驱动模块等。

二、增稳云台

功（gōng）能：

稳定平台，对于任（rèn）务设备来说太（tài）重要了，是用（yòng）来给相机增稳的部分，几（jǐ）千米的高度上误差（chà）个（gè）几分几秒（miǎo）就能差（chà）出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让（ràng）相机保持原来的位（wèi）置，抵消机（jī）身晃动或者震动的影响。云（yún）台主（zhǔ）要（yào）考察几个（gè）性能：增稳精度、兼容性（一款云（yún）台能适（shì）配几款相机和镜头）和转动范围（wéi）（分为俯仰、横滚（gǔn）和旋转三个（gè）轴），如果遇（yù）到（dào）变（biàn）焦相（xiàng）机，就更加考验云台的增（zēng）稳精度了（le），因为（wéi）经（jīng）过长距离的（de）变（biàn）焦（jiāo），一点点轻微的震动（dòng）都会（huì）让画面（miàn）抖动得很厉害。

现（xiàn）时的航（háng）拍（pāi）云台（tái）主要由无刷电（diàn）机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴（zhóu）向对相机进行增稳，可搭（dā）载的（de）摄（shè）影器材从小摄像头到GoPro，再到微单（dān）/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄（shè）影器材越大，云（yún）台就越大，相应（yīng）的机架（jià）也就越大。

分类:

目前（qián）市面上（shàng）常见的有三轴增稳云台和两轴增（zēng）稳云台。

三轴稳定航（háng）拍云台是（shì）现在主流航拍（pāi）无人机所（suǒ）采用的（de）航（háng）拍防抖（dǒu）云台（tái），如：劲鹰（yīng）650型专业航拍器使用了3轴（zhóu）航（háng）拍稳定器的，优点是对（duì）航拍时的画面有全（quán）方位的稳定（dìng），保证（zhèng）画面（miàn）清晰稳定;而缺点（diǎn）是工程造价较贵，由于（yú）电机（jī）控制，所（suǒ）以相对会耗电，降低航拍的续航（háng）时（shí）间。

两（liǎng）轴（zhóu）稳（wěn）定航拍云台其（qí）实（shí）是三轴稳（wěn）定航拍云台的缩减版，在（zài）市场（chǎng）上一些定（dìng）位在低端产品的（de）无（wú）人机所大量采用，原因（yīn）是两轴（zhóu）稳（wěn）定（dìng）器能（néng）够降低成（chéng）本，省去了垂直方向上的（de）稳定补（bǔ）偿，对耗电也会有所（suǒ）帮助。

无人机航拍云台上的耗电（diàn）是影响（xiǎng）无人机飞行的一大因素，在稳定云（yún）台的电机耗电上，有网友实际测试，在其（qí）他（tā）因素相同的情况下，在不安装航拍云台下，飞行时间能够长达（dá）26分（fèn）钟（zhōng），而安装航拍云（yún）台（tái）后，飞行时间（jiān）下降至18分（fèn）钟（zhōng），安装了云台后（hòu）下降了30%的续航（háng）时间（jiān）。

三、图（tú）像传输系（xì）统

无人机图像传（chuán）输系（xì）统就是将天空中处于飞行状态的无人机所拍摄的（de）画面实时稳定的发射给地（dì）面无线图传遥控接收设备（bèi）。

整个图传工作（zuò）过程大致（zhì）如下（以数字图传为例）：无人机上挂载的视频（pín）拍（pāi）摄装置将采集的视（shì）频信号传输到安装在无（wú）人机（jī）上的图传信（xìn）号（hào）发送器，然（rán）后由图传信号发送器（qì）的（de）2.4GHz无线信号（市面上（shàng）单卖的（de）无人机图传套（tào）件有1.2GHz、2.4GHz、5.8GHz频段可（kě）选，抗（kàng）干（gàn）扰能力、带宽各有不同）传（chuán）送到地面的（de）接（jiē）收系统，由接收系统再通（tōng）过HDMI传输到（dào）显示设备（bèi）上（显示（shì）器或平板电（diàn）视（shì）），或（huò）者是通过（guò）USB传输到手机与平板电脑上。由此（cǐ），操（cāo）控者就能实时地监控到无人机（jī）航拍的图像。

无人机飞行（háng）范围有限，过（guò）大（dà）会（huì）遥控（kòng）信号（hào）变差，同（tóng）时实时（shí）高清图传也是（shì）个问题。图（tú）像（xiàng）传输距离的远近，图像传输质量的好坏，图像传输（shū）的（de）稳定性等是衡量无（wú）人机（jī）图（tú）传性能的关（guān）键因素。同时图像传输系统的性能是区分无人机（jī）档次的（de）一个（gè）关键因素（sù）。

现（xiàn）有的图传主要有模拟（nǐ）和数字两种，而（ér）其组（zǔ）成（chéng）部分主要由（yóu）发（fā）射端（duān）、接收端和显（xiǎn）示端（duān）三部分（fèn）。

(1) 模拟图传（chuán）

早期的图传设备都（dōu）采用的是模拟制式，它的特点是只（zhī）要图（tú）传发射端和接收端工作在一个频段上（shàng），就可以收（shōu）到画（huà）面。

优点：

1）价格低廉，市面上的模拟图传（chuán）发射和接受套装通（tōng）常在1000元以内

2）可以多个（gè）接收同时接收（shōu）视频信（xìn）号（hào），模（mó）拟图传的发（fā）射端相当于广播，只要接收端的频率和发射端一致，就可以接收到视频信号（hào），方便（biàn）多人观看;选（xuǎn）择较（jiào）多、搭（dā）配不同的天线可（kě）实现不同的接收效果;

3）工作距离较远，以常（cháng）用的600mw图传发射为例，开阔地工作（zuò）距离在2km以上;

4）配合无信号时（shí）显示雪花的（de）显（xiǎn）示屏，在信号微弱时，也（yě）能勉强判断飞机（jī）姿态;

5）一体（tǐ）化的视频（pín）接受及DVR(录像（xiàng）)和FPV专用视频眼镜技术（shù）成（chéng）熟，产品选择多;

6）视频信（xìn）号基本没有（yǒu）延迟，对于低空高速飞行（háng）必备。

缺（quē）点：

1)  发射、接受（shòu）和天线的产（chǎn）品质量良（liáng）莠不齐，新手玩家选（xuǎn）择困难;

2)  易受到同频干扰，两（liǎng）个发（fā）射端的频率若（ruò）接近时，很有可能（néng）导致（zhì）本机（jī）的视频信号（hào）被别（bié）人的图传信号插入（rù），导致飞（fēi）机（jī）丢失;

3)  接（jiē）线、安（ān）装，调（diào）试需（xū）要一定经（jīng）验，对于新手而言（yán）增加学习成本（běn）;

4)  飞行时安装连接天线、接收端电池、显示器支架等过程繁琐;

5)  没有DVR(视频（pín）录制)功能的接收（shōu）端无法实（shí）时回看视频，而有DVR功能的接收端回看视频也较为不便（biàn）;

6)  模拟图传发射（shè）端通（tōng）常安（ān）装在（zài）机身外，影响一（yī）体机的美观;

7)  玩家个人安装的图传天线若安装不当（dāng），可（kě）能在有的飞行姿态下（xià）会被（bèi）机（jī）身遮挡，导致此（cǐ）时接受信号欠佳，影（yǐng）响飞行安（ān）全;

8)  视（shì）频（pín）带宽小，画质（zhì）较差，通常分辨率在640*480，影响拍（pāi）摄时的感（gǎn）观。

适应人群（qún）：有（yǒu）一定基（jī）础（chǔ），对穿越飞行等项目（mù）热（rè）衷（zhōng）的进阶（jiē）玩家（jiā）

(2) 数字图（tú）传

现在厂商所开发的无（wú）人（rén）机套机通常都搭载了专用（yòng）的数（shù）字图传，它的视频传输方式是通过2.4g或5.8g的数（shù）字信号进行。

优点：

1) 使（shǐ）用方便，通常只需在遥（yáo）控器（qì）上安装手机（jī）/平板电（diàn）脑（nǎo）作为显（xiǎn）示器即可;

2) 中（zhōng）高端（duān）产品的图像传输质量较（jiào）高（gāo），分辨率可（kě）达720p甚至1080p;

3) 中高端（duān）产品的（de）传（chuán）输距离亦（yì）可达2km，与普通模（mó）拟图传相媲美;

4) 实时回看拍摄（shè）的（de）照片和视频方便;

5) 集成在机身内，可靠性较高，一体化（huà）设计（jì）较为（wéi）美观。

缺点：

1) 中高端（duān）产品的价格昂贵（guì）;

2) 低端（duān）产品的（de）有效距离短（duǎn）和图像延迟问题非常严重，影响飞行体验和（hé）远距离飞行安全（quán）;

3) 普通手（shǒu）机和（hé）平板电脑（nǎo）在（zài）没有配备遮光罩的情况下，在室外环境下飞行时（shí），较低的屏幕亮度使得飞（fēi）手难以看（kàn）清（qīng）画（huà）面;

4) 限于厂商实力和研发成本，不同的（de）数字图（tú）传（chuán）对（duì）手机/平板作为显示（shì）器（qì）的兼容性（xìng）没有充分（fèn）验证，某些（xiē）型号（hào）可（kě）能适配较差。

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