20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS）研（yán）究的成熟，几（jǐ）克重的（de）MEMS惯性导航系（xì）统被制作了（le）出（chū）来，使（shǐ）得多旋翼飞（fēi）行器的自动控制（zhì）器可以做（zuò）了。但是MEMS传感（gǎn）器数据（jù）噪音很大，不能直接读（dú）出来用，于是人（rén）们又花了一些年的时间研究MEMS去噪声的各种数学算法。这些算法以及（jí）自动（dòng）控（kòng）制器本（běn）身通（tōng）常（cháng）需要（yào）速度（dù）比较快的单片机来运行，于是人们又等了一（yī）些（xiē）年时间，等（děng）速（sù）度比（bǐ）较快的（de）单片机诞生。接着人们再花（huā）了若干年的时（shí）间（jiān）理解多旋翼飞行器的非（fēi）线性（xìng）系统结（jié）构，给它建模、设计控制算法、实（shí）现控制算法。

因此，直到2005年左右，真正稳定的多旋翼（yì）无人（rén）机自动控制（zhì）器才被制（zhì）作出（chū）来（lái）。之前一直被各种技术瓶颈限制住的多旋翼飞行器（qì）系统突然（rán）出现（xiàn）在人们视野中，大家（jiā）惊（jīng）奇地发现居（jū）然有这样一种小（xiǎo）巧、稳定、可垂直起降、机械结构简（jiǎn）单的飞行器存在（zài）。一时（shí）间研究者趋之若鹜（wù），纷纷开始多旋翼飞行（háng）器的研（yán）发（fā）和使用。

四旋翼飞（fēi）行器是多旋翼飞行器中最（zuì）简单最流行的一种。如上所述，最初的一（yī）段时间主（zhǔ）要是（shì）学术研究（jiū）人员研究（jiū）四旋（xuán）翼。四旋翼飞行器最早出现在（zài）公（gōng）众（zhòng）视野可能（néng）要追溯（sù）到2009年的著名（míng）印度电（diàn）影（yǐng）《三傻》……2010年，法（fǎ）国Parrot公司发布了（le）世（shì）界（jiè）上（shàng）首款流行的四旋翼飞行器AR.Drone。作为（wéi）一（yī）个高科技（jì）玩具，它的性（xìng）能非常优秀：轻便、灵活、安全、控制简单（dān），还能通过（guò）传感器悬停，用WIFI传（chuán）送相机图像到手机上。

AR.Drone的流行让四旋翼飞行器开始（shǐ）广泛进入人类社会。在玩具（jù）这个（gè）尺寸上，多旋（xuán）翼飞（fēi）行器的优势就显示出来了（le），同尺（chǐ）寸的固定（dìng）翼基本飞不起来，而同尺寸（cùn）的直（zhí）升机因为机械（xiè）结构（gòu）复杂，根本没法（fǎ）低（dī）成（chéng）本地制作出稳定的产品。

2012年（nián）2月，宾（bīn）夕法尼亚大学的VijayKumar教（jiāo）授在TED上做（zuò）出了四旋（xuán）翼飞行器（qì）发展历史上里程碑式的演讲。这一（yī）场充满数（shù）学公式的演讲居然（rán）大受欢迎，迄今已经有三百多万次观看，是TED成百上千个演讲（jiǎng）中（zhōng）浏览量最高的演讲之一。

自此之后，四旋翼飞行器受（shòu）到的（de）关注度迅（xùn）速提升（shēng），成为了新的（de）商（shāng）业焦点。

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