1.机身结（jié）构

小型RC直升（shēng）机（jī）的（de）组成部分包（bāo）括：主（zhǔ）旋翼（yì），尾桨，垂尾，平尾，Flybar（副翼（yì）），主旋翼（yì）结构（自动倾斜器，Bell-Hiller结构等），起（qǐ）落架，机身。

2.动力（lì）与姿（zī）态控制

直升（shēng）机型无人机包括六（liù）自由度运动过（guò）程：惯性坐标系下三个直线方向，旋（xuán）转坐标系（xì）下三个姿态（tài），俯仰，横（héng）滚，偏航（háng）（纵（zòng）向，横向，垂向）。直升（shēng）机姿态控制力矩来（lái）自于主旋翼和尾桨。抛开各姿态中的耦（ǒu）合因（yīn）素，主旋翼提供俯仰和横滚所（suǒ）需的（de）姿态（tài）控制力矩，尾桨提供偏（piān）航力矩。直升机型无人机如果（guǒ）将挥舞角（jiǎo）看（kàn）做内部状（zhuàng）态则degree=5:平面（miàn）线性位移(x,y,z)，平面线性速度（dù）(u,v,w)，姿（zī）态角（jiǎo）(phi,theta,psi)，角（jiǎo）速（sù）度（dù）(p,q,r)，挥（huī）舞角(a,b)。

主旋翼（yì）提供（gòng）拉（lā）力是（shì）很明显（xiǎn）的，但是如何将拉力投影（yǐng）到纵向和（hé）横向上并产生姿态控（kòng）制（zhì）力矩呢？直升机是通（tōng）过主旋翼挥（huī）舞实（shí）现的。直（zhí）升机主旋翼桨尖（jiān）平（píng）面（Tip Path Plane）不是固定在一个二维（wéi）平（píng）面中的，而是上（shàng）下挥舞，以此平衡（héng）直升机主旋翼左右不平衡（héng）受力。挥舞产（chǎn）生（shēng）横纵挥舞角（jiǎo），主旋翼拉力就是通过横纵挥舞角投影在其它方向上，并通过桨毂产生力矩（jǔ）控制直升（shēng）机（jī）姿态。

主旋翼通过自动倾斜（xié）器调节周（zhōu）期变距（jù）实现挥舞运动。上图为自（zì）动（dòng）倾斜（xié）器（十字（zì）盘）以及常（cháng）见的Bell-Hiller系统。通过（guò）这样的结构将（jiāng）伺服电（diàn）机的（de）转动变（biàn）化为倾斜器角度变化（huà），再控制（zhì）桨（jiǎng）距角（jiǎo）发生变化，最终（zhōng）将主旋翼的升力投影在运动方向上驱（qū）动直升机（jī）实现三个方（fāng）向（xiàng）上的直线运动（dòng）。

小型RC直升机（jī）的转（zhuǎn）速恒定，这是通过恒速器实现的（de）。常用的如（rú）Futaba GY701，本身也是陀螺仪，恒速很好用，和接收机链接，直（zhí）接（jiē）屏幕（mù）设定即可：

3.直升机型无人机分（fèn）类

大型：机身长度（dù）：2-4m，主旋翼直径：2.5-4m，变距桨数目（mù）：2-3，最大起飞负载：20-100kg，机身净重：15-60kg，续航时间：1-6小时，动力：柴（chái）油（yóu）或汽油

中型：机身长度：1.2-2m，主旋（xuán）翼直径：1.3m-1.7m，变（biàn）距桨数目（mù）：2，最大起飞负载：5-20kg，机身净重：3.5-5kg，续航时间：15-40min，动（dòng）力：硝基燃料或汽油

小型：机身长度：1m以下，主旋（xuán）翼直径：1m以下，变距桨数目：2，最大起飞负载：0.5kg以（yǐ）下，机身净重（chóng）：1kg以下，续航时间：10min左右，动（dòng）力：电池

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